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6月17日，航天员聂海胜、刘伯明和汤洪波先后进入天和核心舱，标志着中国人首次进入自己的空间站。 “天和”核心舱由生活控制舱、资源舱、节点舱三个部分构成，在太空为宇航员和科学家提供居住和科研环境。 引人瞩目的是，“天和”核心舱外的一对大型机械臂，为我国首个具有七个自由度的机械臂，从而在太空可以实现类似人类手臂的运动能力。 七个自由度意味着什么？21所专家说，这是对人类手臂的最真实还原，是我国目前智能程度最高、难度最大、系统最复杂的空间智能制造系统，最大承载能力25吨。 核心舱机械臂通过末端执行器与目标适配器之间的对接与分离，类似于木工常用的榫卯结构，可实现舱体爬行功能，以一种类似蠕虫的运动方式移动到空间站的许多部分，进而在更大范围触达空间站各舱体外表面。 机械臂具备舱体爬行功能，并实现舱外状态监视。当机械臂转位实验舱时，可开展空间站建造任务。 此外，机械臂可捕获来访悬停飞行器、转移货运飞船载荷、进行空间站舱表状态检查、辅助航天员出舱活动，并可与实验舱实现机械臂级联组合。
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